文章摘要:围绕截瘫助行外骨骼（WAEX）研究现状，结合人体运动机理研究成果，对助行外骨骼研究的局限性、人体下肢仿生基础研究进行了综述，在此基础上对实现平衡稳定、运动功能丰富、穿戴舒适的助行外骨骼提出了拟人设计与研究的建议与展望．首先，分析和总结了现有截瘫助行外骨骼在稳定性、功能性和舒适性等方面的局限性．其次，鉴于拟人设计对外骨骼创新研究的重要性，阐述了人体下肢的神经肌肉骨骼结构、信息感知和神经控制等对下肢运动与平衡的重要贡献．再次，总结了现有截瘫助行外骨骼在结构、驱动、感知和控制等方面的典型设计方案．最后，基于现有助行外骨骼及其期望目标之间的差距，对影响和改善助行外骨骼稳定性、功能性和舒适性的关键技术与研究趋势进行了总结与展望．

文章关键词:

项目基金:国家重点研发计划（2017YFB1302302）,

论文作者:陈豫生 张琴 熊蔡华 

作者单位:数字制造装备与技术国家重点实验室 

论文DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200549

论文分类号: TP242

相似文献:下肢助行外骨骼机器人起坐动作下的生物力学分析.....作者:施柯丞,黄瑞,程洪,邱静,邹朝彬,尹文泽,刊载期刊：《机器人》
面向静态稳定的可变形助行外骨骼机器人运动规划.....作者:郑天骄,朱延河,高靖松,李莫,赵杰,刊载期刊：《仪器仪表学报》
下肢助行外骨骼步态规划与仿真研究.....作者:刘瑛奇,管小荣,李仲,邹凯帆,毛喜旺,刊载期刊：《计算机工程与应用》
基于振荡器的助行外骨骼跟随助力控制研究.....作者:杨巍,杨灿军,马张翼,王汉松,徐铃辉,刊载期刊：《机电工程》
面向下肢康复的柔性外骨骼机器人进展研究.....作者:孟琳,董洪涛,侯捷,刘源,明东,刊载期刊：《仪器仪表学报》
可穿戴型下肢外骨骼助力机器人设计与研究.....作者:汪步云,宋在杰,汪志红,季景,许德章,刊载期刊：《机械科学与技术》
下肢康复外骨骼的造型与结构优化设计研究.....作者:伍赛,涂细凯,李佳璐,李建,李肖,商巍,刊载期刊：《机械科学与技术》
下肢外骨骼机器人踝关节建模及动力学仿真.....作者:张淑珍,周瑞,毕彦峰,朱红光,张来喜,李春玲,刊载期刊：《机械科学与技术》
一种被动式外骨骼机械足的结构设计及优化.....作者:任孟沂,曹恩国,赵永武,杨滨,崔宇田,刊载期刊：《工程设计学报》
人因模拟的腰部助力外骨骼机器人舒适性设计.....作者:余从刚,杨雯卉,刊载期刊：《包装工程》

相关文章:人工智能在智能制造中的应用.....作者:杨磊
大数据人工智能驱动图书馆知识服务和学科建设.....作者:姜爱蓉
商业航天背景下的遥感应用产业化.....作者:刘东升
Artificial Intelligence: Where Maybe Next Steps? “人工智能热”之后的冷静思考.....作者:Tony Qiu
Computational Analysis of the Voynich Manuscript 十五世纪伏尼契码的智能解析.....作者:Greg Kondrak
深度强化学习系列课程第四讲.....作者:汪荣贵
北京二号遥感卫星星座及其应用服务.....作者:屈鸿钧
第一讲：人工智能时代的刑事责任演变： 过去·现在·将来.....作者:刘宪权