文章摘要:象鼻型机器人是一种新型仿生机器人，依靠连续柔性变形实现其运动，具有刚度小、柔性高、安全性好的特点。本文提出了气压驱动的仿象鼻连续体机器人结构设计的思路与方法，在对比分析象鼻与连续体机构的运动性能后，本仿象鼻气动机器人整体结构设计成多个构节串联的形式；通过分析机器人工作空间、灵巧度和可操作度等性能指标，确定机器人采用3构节串联形式；利用Adams仿真分析结果，对各构节最优的间隔盘数目、径向尺寸等设计参数进行了优选。机器人样机运动性能测试结果表明，本文所设计的机器人可以实现灵活的运动和目标物抓取功能，达到了设计目标。本文研究揭示了构节数目等设计参数对连续体机器人工作空间和运动学测度的影响，这对同类型机器人的结构设计与性能参数研究具有重要的参考价值与借鉴意义。

文章关键词:仿生机器人,气压驱动,结构设计,性能参数,

论文作者:张启航¹ 邵敏² 任树雄¹ 贺晶奎¹ 王晶¹ 

作者单位:1. 西安交通大学机械工程学院 2. 西安交通大学工程坊 

论文DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200551

论文分类号: TP242

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