文章摘要:通过蝴蝶飞行运动的生物学观测，提出蝴蝶的三种特征运动状态，分析了扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系，构建了蝴蝶前飞运动学模型。基于“杆-膜”仿生翼的新工艺和定制的机载飞控系统，研制了轻量化的仿生蝴蝶扑翼飞行器样机，研究了蝴蝶样机的飞行控制策略。通过六维力传感器对样机做地面动力学测试，利用高速摄像机对样机飞行进行运动学跟踪，证明了基于特征运动状态的蝴蝶前飞规律和原理样机研制的有效性。

文章关键词:蝴蝶飞行规律,典型特征运动,扑翼飞行器,仿生样机,膜翼制作,

项目基金:国家科技重大专项（2017-V-0010-0060）,国家自然科学基金（51620105010，51805026，51675019）,国家重点基础研究发展计划（JCKY2018601C107）,