文章摘要:针对水下协同搜索中存在通信延时、单个自主式水下航行器（autonomous underwater vehicle， AUV）易失效的问题，提出了采用分布式协同结构和滚动优化策略，利用改进型头脑风暴优化（brain storm optimization， BSO）算法优化基于目标存在概率、环境不确定度、协调信息素的目标函数的新方法。MATLAB仿真验证了该方法的有效性和鲁棒性。仿真结果表明，该方法能实现避碰，并在通信延时情况下仍有能力搜索到所有目标。通过仿真给出了方法关键参数的建议取值范围，并验证了个别AUV在搜索过程中失效对总体搜索效果影响不大，方法具有很强的实时性和鲁棒性。

文章关键词:

论文作者:高永琪 马威强 张林森 王鹏 赵苗 

作者单位:海军工程大学兵器工程学院 

论文分类号: TJ6;U674.77

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